技術共有

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1. 起源

勉強を続けてください「ArduPilot オープンソース飛行制御 AP_VisualOdom」についてAP_VisualOdom_MAV装備クラス。

とは別に「ArduPilot オープンソース コードの AP_VisualOdom_Backend」抽象的な共有メソッドやデータに加えて、デバイスの違いによる機能実装についてさらに検討してみましょう。

2. クラス定義

この C コードはクラスを定義します AP_VisualOdom_MAVから継承します。 AP_VisualOdom_Backend。

class AP_VisualOdom_MAV : public AP_VisualOdom_Backend
{
public:
    // 构造函数，使用从AP_VisualOdom_Backend继承的构造函数
    using AP_VisualOdom_Backend::AP_VisualOdom_Backend;

    // 处理姿态估计数据，将其发送给EKF。距离单位为米
    // Parameters:
    // - remote_time_us: Remote timestamp in microseconds
    // - time_ms: Local timestamp in milliseconds
    // - x, y, z: Position coordinates in meters
    // - attitude: Quaternion representing attitude (orientation)
    // - posErr: Position error
    // - angErr: Angular error
    // - reset_counter: Counter for reset events
    // - quality: Quality of pose estimate (-1 for failed, 0 for unknown, 1 to 100 for varying levels of quality)
    void handle_pose_estimate(uint64_t remote_time_us, uint32_t time_ms, float x, float y, float z, const Quaternion 
                                   

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