Technology sharing

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

ROS procuratio operationis

1. Brevis descriptio ROS operandi procuratio

ROS est multi-processus (nodi) compages distributa, systema completum ROS exsecutionis;

Multiplices virtutes includere possunt;
Multiplices sunt in unaquaque militia workspaces;
Unumquodque workspace continet plures functiones fasciculos;
Quaelibet functionis sarcina plures nodos continet (Node), et diversi nodi propria nomina nodi habent;
Singulae nodi possunt etiam cum uno vel pluribus locis collocari...

In multi-gradu ROS systematis nonnullae difficultates oriri possunt in eius exsecutione et sustentatione, sicut:
1. Quomodo sociare munus packages ---- (meta-munus sarcina)
2. Quomodo varias ROS nodos inire ----(mitte lima)
3. Quomodo agere de nominibus duplicatis fasciculis, nodis, argumentis et parametris ---- (solvendo problemati nominum duplicatorum)
4. Quomodo nodi in diversis hostiis communicent ---- (communicatio distributa)

Summa huius capitis solutiones problematum superius in ROS introducit (vide tabula contentorum huius capitis).

• Praecipe syntaxin ad fasciculos meta-munus utendi;
• Praeceptor syntaxin imagini televisificae utendi;
• Intellige quid ROS workspace coverage et quid periculi securitatis sit;
• Node duplicata intellige quid agamus nomina;
• Intellige argumenta cum duplicatis nominibus tractare;
• Nominibus duplicatis parametri intellige quid agamus;
• Consequatur ROS distributa communicatio.

2. ROS meta-munus sarcina

Sem: Munus systematicum complens in ROS multiplices sarcinas functiones involvere potest, ut moduli navigationis robot robot, qui varias sarcinas subaequales functiones habet ut tabula, situs, via, ordinatio, etc. Cum ergo salutator modulum inaugurat, opusne est singulas sarcinas functionis singulas instituere?

Patet, inaugurari sarcinas functiones singillatim inefficax est. In ROS via praebetur fasciculis functionum diversorum fasciculorum in unum sarcinam functionis insertis .

2.1 Conceptus

MetaPackage est conceptus fasciculi in Linux ratio administrationis. Rectum sarcina in ROS est. Substantivum non habet, sed aliis fasciculis innititur. Hoc modo aliae fasciculi componi possunt -packages in collectione sarcina et ubi eas emittere.

Exempli gratia:

• Sudo aptum install ros-noetic-desktop-plenum praeceptum utitur sarcina meta functionis cum ros insertis. Haec meta functionis sarcina dependet ab aliis fasciculis functionis in ROS.
  Sunt etiam quaedam communia MetaPackages: navigationis moveit!

2.2 Function

Ad institutionem usoris faciliorem reddendam, hac una tantum sarcina opus est ad ordinandum et instituendum alias fasciculos interretiales coniunctos simul.

2.3 Implementation

step1: Primum: munus creare novum sarcina
step2: Deinde: modify package.xml, contentum tale est:

<exec_depend>Integrated pluma packages</exec_depend>
…
<export>
<metapackage />
</export>

step3: Postremo: CMakeLists.txt modify, contentum hoc modo:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project (demo)
find_package (amentorum EXPECTATUS)
catkin_metapackage ()

Modo supra quattuor lineas custodi et reliquas dele.

Refertur etiam ad:
http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Metapackages

3. ROS-Lorem file

In primo capite introducti sumus: non iam sumus ignari usui imaginum missilium.

Programma multiplex nodis incipere necesse est, ut in casu turturis constructo ROS. Si motum turturis regere vis, plures fenestras incipere debes, roscore, turturis nodi initium, et nodi claviaturae imperium. condiderunt. Si rosrun dicitur omne tempus ut singillatim committitur, manifesto inhabilis est.

Optimization consilium adhibitum est ut roslaunch mandatum ad colligendas tabellas ad nodi administrationem committitur, et in subsequentibus tutorials, fasciculus launchum multoties adhibetur.

3.1.

3.1.1 Conceptus

Scapus launchendi est XML fasciculus formatus qui plures nodos locales et remotos incipere potest et parametros in servo parametri posuit.。

3.1.2 Function

Simplificare configurationem et satus nodis et emendare initium efficientiae programmatum ROS.

3.1.3 Use

Accipe turtlesim in exemplum demonstrare

step1.
Adde directorium launch sub sarcina functionis, crea novum xxxx.launch fasciculum in indicem, et fasciculum launch limatum edite

<launch>
<node pkg=“turtlesim” type=“turtlesim_node” name=“myTurtle” output=“screen” />
<node pkg=“turtlesim” type=“turtle_teleop_key” name=“myTurtleContro” output=“screen” />
</launch>

step2.

roslaunch sarcina nomen xxx.launch

Nota: Cum roslaunch mandatum launch fasciculum exsequitur, primum determinabit an roscore incipiat.

Potest referri ad:
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

3.2 Lorem file tag

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=150&spm_id_from=pageDriver&vd_source=15dd2e64f0499027ca66125b65dd2de9