प्रौद्योगिकी साझेदारी

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

संक्षेपः
स्वचालितकारानाम् निर्णयनिर्माणनियन्त्रणव्यवस्था स्वायत्तवाहनचालनस्य साक्षात्कारस्य मूलभागः अस्ति । अस्मिन् लेखे स्वायत्तवाहनचालनप्रणालीषु निर्णयनिर्माणस्य नियन्त्रणस्य च मूलभूतसिद्धान्तानां मुख्यपद्धतीनां च विस्तरेण चर्चा कृता अस्ति, तथैव व्यावहारिकप्रयोगेषु तेषां चुनौतीनां सम्भावनानां च चर्चा कृता अस्ति मार्गनियोजनं, व्यवहारनिर्णयनिर्माणं, गतिनियन्त्रणं च इत्यादीनां प्रमुखलिङ्कानां विश्लेषणं कृत्वा अस्य लेखस्य उद्देश्यं स्वायत्तवाहनचालनप्रौद्योगिक्याः विकासाय सैद्धान्तिकं आधारं व्यावहारिकमार्गदर्शनं च प्रदातुं वर्तते

१ परिचयः
बुद्धिमान् परिवहनस्य स्वायत्तवाहनप्रौद्योगिक्याः च तीव्रविकासेन स्वायत्तवाहनानां निर्णयनिर्माणनियन्त्रणप्रणाली विशेषतया महत्त्वपूर्णा अभवत् निर्णयव्यवस्था यानस्य सामरिक-रणनीतिक-निर्णयानां उत्तरदायी भवति, यदा तु नियन्त्रण-व्यवस्था एतान् निर्णयान् निष्पादयति, वाहनं पूर्वनिर्धारितं मार्गं, प्रकारं च अनुसरति इति सुनिश्चितं करोति अस्मिन् लेखे स्वायत्तवाहननिर्णयनिर्माणनियन्त्रणप्रणालीनां डिजाइनसिद्धान्तानां, प्रमुखप्रौद्योगिकीनां, अनुप्रयोगप्रकरणानाञ्च व्यवस्थितरूपेण परिचयः भविष्यति।

2. स्वायत्तवाहननिर्णयप्रणाली

२.१ निर्णयस्तरः
स्वायत्तवाहननिर्णयप्रणाली प्रायः त्रयः स्तराः विभक्ताः भवन्ति : १.
- **रणनीतिकस्तर**: मार्गनियोजनं नेविगेशनं च समाविष्टं, आरम्भबिन्दुतः अन्त्यबिन्दुपर्यन्तं समग्रमार्गस्य निर्धारणम्।
- **रणनीतिकस्तर**: स्थानीयमार्गनियोजनं निर्णयनिर्माणं च सम्मिलितं भवति, यथा ओवरटेकिंग्, लेनपरिवर्तनं, बाधापरिहारः च।
- **ऑपरेशन लेयर**: विशिष्टानि चालनक्रियाः यथा त्वरणं, ब्रेकिंग्, स्टीयरिंग् च सम्पादयति ।

२.२ मार्गनियोजनम्

# 2.2.1 वैश्विकमार्गनियोजनम्
वैश्विकमार्गनियोजनं प्रारम्भबिन्दुतः गन्तव्यस्थानपर्यन्तं समग्रमार्गनिर्माणस्य उत्तरदायी भवति सामान्यतया प्रयुक्ताः पद्धतयः सन्ति :
- **Dijkstra इत्यस्य एल्गोरिदम्**: आलेखसिद्धान्ते आधारितः लघुतमः मार्गः एल्गोरिदम् ।
- **A* एल्गोरिदम्**: Dijkstra एल्गोरिदम् उन्नतम्, मार्गसन्धानदक्षतां सुधारयितुम् अनुमानात्मककार्यं प्रवर्तयति।

# 2.2.2 स्थानीयमार्गनियोजनम्
स्थानीयमार्गनियोजनं वैश्विकमार्गे आधारितं भवति तथा च गतिशीलसमायोजनाय वास्तविकसमयपर्यावरणसूचनया सह संयुक्तं भवति सामान्यतया प्रयुक्ताः पद्धतयः सन्ति :
- **दृढतया विस्तारमाणाः यादृच्छिकवृक्षाः (RRT)**: गतिशीलवातावरणेषु मार्गनियोजनाय उपयुक्तः।
- **बेजियर वक्र**: चिकनी मार्गवक्रजननार्थं प्रयुक्तम् ।
- **Hybrid A* algorithm**: एकः मार्गनियोजन एल्गोरिदम् यः रास्टरं निरन्तरस्थानं च संयोजयति ।

२.३ व्यवहारनिर्णयः

# २.३.१ राज्ययन्त्रम्
राज्ययन्त्रपद्धतिः वाहनस्य व्यवहारं अनेकविच्छिन्नराज्येषु विभजति, यथा अनुसरणं, ओवरटेकिंग्, पार्किङ्गं इत्यादिषु, राज्यसंक्रमणनियमानां माध्यमेन व्यवहारनिर्णयान् कार्यान्वयति च

# 2.3.2 नियमाधारितनिर्णयः
पूर्वनिर्धारितनियमसमूहानां आधारेण वर्तमानवातावरणस्य स्थितिः च आधारीकृत्य निर्णयाः क्रियन्ते, सरलपरिदृश्यानां कृते उपयुक्ताः ।

# 2.3.3 क्रीडासिद्धान्ताधारितं निर्णयनिर्माणम्
बहुवाहनपरस्परक्रियाम् प्रतिस्पर्धां च विचार्य इष्टतमनिर्णयः क्रीडासिद्धान्तप्रतिमानद्वारा क्रियते, यत् जटिलयातायातपरिदृश्यानां कृते उपयुक्तम् अस्ति

# 2.3.4 सुदृढीकरणशिक्षणम्
पर्यावरणेन सह अन्तरक्रियायाः माध्यमेन इष्टतमनिर्णयरणनीतयः ज्ञातुं, गतिशीलजटिलवाहनचालनवातावरणानां कृते उपयुक्ताः।

3. स्वायत्त वाहनचालन नियन्त्रण प्रणाली

३.१ गतिनियन्त्रणम्

# 3.1.1 ऊर्ध्वाधरनियन्त्रणम्
अनुदैर्ध्यनियन्त्रणे वाहनस्य त्वरणं मन्दतानियन्त्रणं च भवति सामान्यविधयः सन्ति : १.
- **PID नियन्त्रण**: आनुपातिक-अभिन्न-व्युत्पन्न नियंत्रक, सरल तथा प्रभावी।
- **मॉडल भविष्यवाणी नियन्त्रण (MPC)**: गतिशीलप्रतिरूपेषु आधारितं भविष्यस्य व्यवहारस्य पूर्वानुमानं कुर्वन्तु तथा च नियन्त्रणनिवेशानां अनुकूलनं कुर्वन्तु।

# 3.1.2 पार्श्वनियन्त्रणम्
पार्श्वनियन्त्रणे वाहनस्य सुगतिनियन्त्रणं भवति सामान्यविधयः सन्ति : १.
- **शुद्ध अनुसरण**: लक्ष्यमार्गबिन्दुस्य गणनां कुर्वन्तु तथा च सुगतिकोणं समायोजयन्तु।
- **पार्श्वविचलननियन्त्रणम्**: पार्श्वविचलनस्य तथा शीर्षककोणदोषस्य आधारेण नियन्त्रणम्।

३.२ नियन्त्रणरणनीतिः
वाहनस्य स्थिरं कुशलं च चालनं प्राप्तुं अनुदैर्ध्यं पार्श्वनियन्त्रणं च संयोजयति । सामान्यतया प्रयुक्ताः नियन्त्रणरणनीतयः सन्ति- १.
- **पदानुक्रमिकनियन्त्रणम्**: जटिलनियन्त्रणकार्यं अनेक उपकार्ययोः विघटनं कृत्वा स्तरतः स्तरं कार्यान्वितं कुर्वन्तु ।
- **समन्वितनियन्त्रण**: सुरक्षा, आरामः, ऊर्जादक्षता च इत्यादीनां बहुविधनियन्त्रणलक्ष्याणां व्यापकविचारः।

4. व्यावहारिकाः अनुप्रयोगाः आव्हानानि च

४.१ व्यावहारिकप्रयोगाः
- **शहरीयातायात**: स्वायत्तवाहनव्यवस्थानां जटिलनगरीययातायातवातावरणस्य सामना कर्तुं आवश्यकता वर्तते, यत्र पदयात्रिकाः, सायकलाः अन्यवाहनानि च सन्ति।
- **राजमार्ग**: राजमार्गवातावरणे स्वायत्तवाहनव्यवस्था मुख्यतया लेनपालनं, अनुसरणं, ओवरटेकिंग् च इत्यत्र केन्द्रीक्रियते ।

४.२ आव्हानानि
- **धारणा अनिश्चितता**: संवेदकदत्तांशस्य अनिश्चितता त्रुटयः च निर्णयनिर्माणं नियन्त्रणप्रणालीं च चुनौतीं जनयन्ति।
- **गतिशीलवातावरण**: यातायातवातावरणे गतिशीलपरिवर्तनानां कृते प्रणाल्याः वास्तविकसमयप्रतिसादः समायोजनक्षमता च आवश्यकी भवति।
- **बहुवाहनपरस्परक्रिया**: अन्यवाहनैः सह अन्तरक्रियायाः कृते जटिलव्यवहारस्य पूर्वानुमानं निर्णयं च आवश्यकम्।

५ उपसंहारः
स्वायत्तवाहनचालननिर्णयः नियन्त्रणप्रणाली च स्वायत्तवाहनचालनस्य साकारीकरणाय प्रमुखप्रौद्योगिकीः सन्ति । मार्गनियोजनं, व्यवहारनिर्णयनिर्माणं, गतिनियन्त्रणं च इत्यादीनां बहुस्तरीयप्रणालीनिर्माणस्य माध्यमेन स्वायत्तवाहनानि जटिलयातायातवातावरणेषु सुरक्षिततया स्थिरतया च चालयितुं शक्नुवन्ति भविष्ये प्रौद्योगिक्याः निरन्तर उन्नतिः एल्गोरिदम्-अनुकूलनेन च स्वायत्त-वाहन-निर्णय-नियन्त्रण-प्रणाल्याः अधिकबुद्धिमान् विश्वसनीयाः च भविष्यन्ति