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Problema di conflitto tra opencv4.6 e opencv4.2 da cui dipende cv_bridge quando si esegue vins-fusion

2024-07-12

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Il bug che è stato sistemato per più di un giorno è stato finalmente risolto... e viene pubblicato per tuo riferimento.

1. Per il problema del conflitto tra l'esecuzione di opencv4.6 e cv_bridge che chiama la versione 4.2 di vins-mono e vins-fusion, il processo di debug viene registrato come segue:

Grazie a questo ragazzo per il suo codice, tutti i contenuti possono essere applicati correttamente: configurazione ubuntu20.04 vins-fusion+opencv4.6
Anche questo articolo è fantastico, puoi fare riferimento a: Errore durante l'esecuzione di lvi-sam su Ubuntu20.04! Problema di conflitto tra la libreria Opencv e il pacchetto cv_bridge

1. Installa OpenCV 4.6.0

1. Scarica il codice sorgente di opencv, seleziona la versione richiesta opencv 4.6.0, l'estensione corrispondente opencv_contrib 4.6.0 e cv_bridge utilizzato per collegare ROS e opencv

Rilascia OpenCV 4.6.0 · opencv/opencv · GitHub
Rilascio 4.6.0 · opencv/opencv_contrib · GitHub
https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/

1.1 Installa opencv in /usr/local/opencv-4.6.0, sposta opencv e i suoi moduli di estensione e accedi alla directory di lavoro
sudo mv ./opencv-4.6.0/ /usr/local/
sudo mv ./opencv_contirb-4.6.0/ /usr/local/
cd /usr/local/opencv-4.6.0/

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1.2 Prima della compilazione, determinare il percorso di installazione di opencv Il mio percorso di installazione è CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-4.6.0
1.3 Compila opencv 4.6.0, in cui ho disattivato tutte le opzioni relative a cuda e non utilizzo la GPU per il momento.
sudo mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-4.6.0 
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.6.0/modules 
        -D WITH_CUDA=OFF 
        -D ENABLE_FAST_MATH=OFF 
        -D CUDA_FAST_MATH=OFF 
        -D WITH_CUBLAS=ON 
        -D WITH_LIBV4L=ON 
        -D WITH_GSTREAMER=ON 
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF 
        -D WITH_QT=ON 
        -D WITH_OPENGL=ON 
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" 
        -D WITH_TBB=ON 
        ..

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1.4 Se le prestazioni del computer sono buone, è possibile utilizzare make -j8 per compilare multi-core. Se si verificano errori di compatibilità, si consiglia di utilizzare make, che è più lento.
make -j8
sudo make install

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2. Configurare il pacchetto di funzioni cv_bridge

1 Poiché i dati opencv e ROS devono essere convertiti, è necessario utilizzare lo strumento di bridging cv_bridge Successivamente, introdurremo come scaricare, installare e configurare il proprio pacchetto di funzioni cv_bridge.

2. Per prima cosa crea uno spazio di lavoro ros

mkdir -r ~/third/cv_bridge_ws/src/
cd ~/cv_bridge_ws/src/

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3. Quindi, scarica il codice sorgente della versione corrispondente. Poiché è Ubuntu 20.04, scarica la versione noetic.

GitHub - ros-perception/vision_opencv su noetic

4. Dopo il download, estrailo nella directory ~/third/cv_bridge_ws/src/ Poiché abbiamo solo bisogno di cv_bridge, dobbiamo solo conservare la cartella cv_bridge, inserirla in ~/third/cv_bridge_ws/src/ e quindi modificare la configurazione. del documento cv_bridge.Inserisci qui la descrizione dell'immagine

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4.1 Modifica il file CMakeLists.txt: aggiungi il percorso di installazione di opencv davanti a set(_opencv_version 4), probabilmente alla riga 20
set(Opencv_DIR /usr/local/opencv-4.6.0/build)
set(_opencv_version 4)
find_package(OpenCV 4 QUIET)

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4.2 Inoltre, poiché cv_bridge creato da me corrisponde al pacchetto di funzioni della versione opencv 4.6.0, è meglio cambiare il nome del pacchetto. L'ho cambiato in my_cv_bridge qui.
4.3 I contenuti dell'intero file cmakelists sono i seguenti;
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_cv_bridge)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs)

if(NOT ANDROID)
  find_package(PythonLibs)

  if(PYTHONLIBS_VERSION_STRING VERSION_LESS "3.8")
    # Debian Buster
    find_package(Boost REQUIRED python37)
  else()
    # Ubuntu Focal
    find_package(Boost REQUIRED python)
  endif()
else()
find_package(Boost REQUIRED)
endif()

set(Opencv_DIR /usr/local/opencv-4.6.0/build)
set(_opencv_version 4)
find_package(OpenCV 4 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
  message(STATUS "Did not find OpenCV 4, trying OpenCV 3")
  set(_opencv_version 3)
endif()

find_package(OpenCV ${_opencv_version} REQUIRED
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
  CATKIN_DEPENDS rosconsole sensor_msgs
  DEPENDS OpenCV
  CFG_EXTRAS cv_bridge-extras.cmake
)

catkin_python_setup()

include_directories(include ${Boost_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})

if(NOT ANDROID)
add_subdirectory(python)
endif()
add_subdirectory(src)
if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
  add_subdirectory(test)
endif()
# install the include folder
install(
  DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

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4.5 Modificare package.xml e cambiare il nome del pacchetto funzioni
<package format="2">
#  <name>cv_bridge</name>
  <name>my_cv_bridge</name>

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4.6 Compilare il pacchetto di funzioni cv_bridge
cd ~/cv_bridge_ws/
catkin_make

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4.7 Se la compilazione ha esito positivo, la produzione del pacchetto di funzioni my_cv_bridge è completata, il che significa anche che opencv 4.6.0 è stato installato correttamente e che il pacchetto di funzioni my_cv_bridge può essere collegato correttamente alla versione di opencv installata da noi stessi aggiungi il percorso di questo pacchetto di funzioni alla cartella ~/.bashrc, in modo che possiamo chiamare questo pacchetto di funzioni my_cv_bridge quando compileremo vins-fusion in un secondo momento, apri la cartella ~/.bashrc e aggiungi il seguente comando alla fine
source ~/cv_bridge_ws/devel/setup.bash

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4.8 Infine, genera il percorso corrente nel terminale

origine ~/.bas在这里插入代码片HRc-dipendente

3. Compilare vins-fusion

1. Accedere al cd dell'area di lavoro vins-fusion ~/vins-fusion

2. Modificare il file vins_estimator/CMakeLists.txt

2.1 Cambia cv_bridge in my_cv_bridge
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    geometry_msgs
    nav_msgs
    tf
    cv_bridge_460
    camera_models
    image_transport)

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2.2 Aggiungere il percorso del pacchetto funzioni cv_bridge_460 e il percorso di opencv-4.6.0
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")

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2.3 Assicurarsi che la libreria cv_bridge sia installata e collegata correttamente
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

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3 Modificare loop_fusion

3.1 File CMakeLists.txt
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    nav_msgs
    camera_models
    my_cv_bridge
    roslib
    )

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3.2 Aggiungi il percorso del pacchetto funzioni cv_bridge_460 e il percorso di opencv-4.6.0
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel")
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")
#-DEIGEN_USE_MKL_ALL")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")

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3.3 Assicurarsi che la libreria cv_bridge sia installata e collegata correttamente
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS}  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

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3.4 File cmakelist completo
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(loop_fusion)

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel")
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")
#-DEIGEN_USE_MKL_ALL")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    nav_msgs
    camera_models
    my_cv_bridge
    roslib
    )

find_package(OpenCV)


find_package(Ceres REQUIRED)

set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)
find_package(Eigen3)

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS}  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
catkin_package()

add_executable(loop_fusion_node
    src/pose_graph_node.cpp
    src/pose_graph.cpp
    src/keyframe.cpp
    src/utility/CameraPoseVisualization.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/BowVector.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/FBrief.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/FeatureVector.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/QueryResults.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/ScoringObject.cpp
    src/ThirdParty/DUtils/Random.cpp
    src/ThirdParty/DUtils/Timestamp.cpp
    src/ThirdParty/DVision/BRIEF.cpp
    src/ThirdParty/VocabularyBinary.cpp
    )

target_link_libraries(loop_fusion_node ${catkin_LIBRARIES}  ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES}) 

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4. Compilazione riuscita

Se la compilazione ha esito positivo e il pacchetto di funzioni my_cv_bridge in find_package può essere identificato correttamente, i tre file precedenti possono essere ottenuti nel file devel di vins-fusion.È come installare il cv_bridge ufficiale, tranne per il fatto che il pacchetto ufficiale si trova in opt/ros/noetic/...
Inserisci qui la descrizione dell'immagine

5. Tuttavia, una compilazione riuscita non significa un'operazione riuscita...

Inserisci qui la descrizione dell'immagine

Si verifica questo errore. Beh, è ​​un conflitto tra opencv4.2 e 4.6, ma ovviamente ho sostituito cv_bridge e opencv con i miei! ! Poi. . . Ho controllato cv_bridge-extras.cmake sotto my_cv_bridge/cmake e ho scoperto che dice ancora 4.2!!!

  1. Di seguito è riportata la versione corretta dopo la modifica
    a. (1) Modificare la versione in 4.6
    B. (2) Il percorso opencv_config_path è /usr/local/opencv-4.6.0/lib/cmake/opencv4
    Inserisci qui la descrizione dell'immagine

  2. Quindi, ho aperto /usr/local/opencv-4.6.0/lib/cmake/opencv4 e ho scoperto che il set (OpenCV_VERSION 4.2.0) nell'immagine sotto diceva 4.2, non 4.6 Correggi e ricompila

rm -rf build
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8

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  1. Quindi ricompila cv_bridge_ws sopra, quindi esegui vins-fusion e funzionerà normalmente.
6. Per quanto riguarda il problema della disinstallazione della versione opencv4.2
  1. Per garantire che i file di altre versioni non vengano eliminati accidentalmente, è possibile utilizzare i caratteri jolly per eliminare tutti i file della libreria della versione 4.2:
sudo rm /usr/local/lib/libopencv_*4.2*

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Quindi potrebbero esserci file correlati in /var e utilizzare lo stesso metodo di eliminazione.
2. Controlla il percorso relativo alla libreria opencv. I file di collegamento alla libreria si trovano tutti in questo file:

sudo find / -iname "*opencv*"

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  1. Aggiorna la cache della libreria di collegamento dinamico
sudo ldconfig

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  1. Disinstallare il cv_bridge originale sudo apt-get rimuovi ros-melodic-cv-bridge, scaricare la propria versione di cv_bridge corrispondente a ros e collegarsi all'opencv specificato [Può essere disinstallato o no? ? L'ho rimosso]

7. Informazioni sul file cmakelist

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")指定了c++17标准进行编译
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel") 这个设置将/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel路径添加到cmake的前缀路径中，以便CMake可以在路径中找到依赖项和包
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")设置置顶了my_cv_bridge包的CMake配置文件路径，以便CMake可以找到并使用这个包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
my_cv_bridge
roscpp
)用于查找并配置指定的catkin包和组件，catkin是ros的构建系统，REQUIRED表示这些组件是必须的，如果缺少，会报错)

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Profilo personale

Si dedica alla ricerca tecnologica da più di 30 anni ed è esperto in vari linguaggi come Java, Linux, Javascript, php, css, ecc. Ha dato numerosi contributi nel campo dell'open source stazione di documentazione per gli sviluppatori per condividere alcuni problemi nello sviluppo della tecnologia per riferimento futuro

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