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vins-fusion の実行時に cv_bridge が依存する opencv4.6 と opencv4.2 の間の競合の問題

2024-07-12

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1日以上調整されていたバグがようやく解決しましたので…参考までに掲載します。

1. opencv4.6 の実行と、vins-mono および vins-fusion のバージョン 4.2 を呼び出す cv_bridge の間の競合の問題については、デバッグ プロセスが次のように記録されます。

この人のコードのおかげで、すべての内容を正しく適用できます: ubuntu20.04 構成 vins-fusion+opencv4.6
この記事も素晴らしいです。参照してください: ubuntu20.04 で lvi-sam を実行するときにエラーが発生しました! Opencv ライブラリと cv_bridge パッケージ間の競合の問題

1. OpenCV 4.6.0をインストールする

1. opencv ソース コードをダウンロードし、必要なバージョン opencv 4.6.0、対応する拡張子 opencv_contrib 4.6.0、および ROS と opencv のブリッジに使用される cv_bridge を選択します。

OpenCV 4.6.0 をリリース · opencv/opencv · GitHub
リリース 4.6.0 · opencv/opencv_contrib · GitHub
参考:

1.1 opencv を /usr/local/opencv-4.6.0 にインストールし、opencv とその拡張モジュールを移動して、作業ディレクトリに入ります。
sudo mv ./opencv-4.6.0/ /usr/local/
sudo mv ./opencv_contirb-4.6.0/ /usr/local/
cd /usr/local/opencv-4.6.0/

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ここに画像の説明を挿入します

1.2 コンパイルする前に、opencv のインストール パスを決定します。私のインストール パスは CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-4.6.0 です。
1.3 opencv 4.6.0 をコンパイルします。ここでは cuda 関連のオプションをすべてオフに選択し、当面は GPU を使用しません。
sudo mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-4.6.0 
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.6.0/modules 
        -D WITH_CUDA=OFF 
        -D ENABLE_FAST_MATH=OFF 
        -D CUDA_FAST_MATH=OFF 
        -D WITH_CUBLAS=ON 
        -D WITH_LIBV4L=ON 
        -D WITH_GSTREAMER=ON 
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF 
        -D WITH_QT=ON 
        -D WITH_OPENGL=ON 
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" 
        -D WITH_TBB=ON 
        ..

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1.4 コンピュータのパフォーマンスが良好な場合は、make -j8 を使用してマルチコアをコンパイルできます。互換性エラーが発生した場合は、速度が遅い make を使用することをお勧めします。
make -j8
sudo make install

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2. cv_bridge 関数パッケージを構成する

1 opencv データと ROS データを変換する必要があるため、cv_bridge ブリッジング ツールを使用する必要があります。次に、独自の cv_bridge 関数パッケージをダウンロード、インストール、設定する方法を紹介します。

2. まず ros ワークスペースを作成します

mkdir -r ~/third/cv_bridge_ws/src/
cd ~/cv_bridge_ws/src/

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3. 次に、該当バージョンのソースコードをダウンロードします。 Ubuntu 20.04 なので、noetic バージョンをダウンロードします。

GitHub - noetic の ros-perception/vision_opencv

4. ダウンロード後、~/third/cv_bridge_ws/src/ ディレクトリに解凍します。cv_bridge のみが必要なので、cv_bridge フォルダーを保持し、~/third/cv_bridge_ws/src/ に配置して、構成を変更するだけです。 cv_bridge ドキュメントの。ここに画像の説明を挿入します

ここに画像の説明を挿入します

4.1 CMakeLists.txt ファイルを変更します。opencv インストール パスを set(_opencv_version 4) の前 (おそらく 20 行目) に追加します。
set(Opencv_DIR /usr/local/opencv-4.6.0/build)
set(_opencv_version 4)
find_package(OpenCV 4 QUIET)

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4.2 なお、自作した cv_bridge は opencv 4.6.0 版の機能パッケージに相当するので、ここではパッケージ名を変更した方が良いと思います。
4.3 cmakelists ファイル全体の内容は次のとおりです。
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_cv_bridge)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs)

if(NOT ANDROID)
  find_package(PythonLibs)

  if(PYTHONLIBS_VERSION_STRING VERSION_LESS "3.8")
    # Debian Buster
    find_package(Boost REQUIRED python37)
  else()
    # Ubuntu Focal
    find_package(Boost REQUIRED python)
  endif()
else()
find_package(Boost REQUIRED)
endif()

set(Opencv_DIR /usr/local/opencv-4.6.0/build)
set(_opencv_version 4)
find_package(OpenCV 4 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
  message(STATUS "Did not find OpenCV 4, trying OpenCV 3")
  set(_opencv_version 3)
endif()

find_package(OpenCV ${_opencv_version} REQUIRED
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
  CATKIN_DEPENDS rosconsole sensor_msgs
  DEPENDS OpenCV
  CFG_EXTRAS cv_bridge-extras.cmake
)

catkin_python_setup()

include_directories(include ${Boost_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})

if(NOT ANDROID)
add_subdirectory(python)
endif()
add_subdirectory(src)
if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
  add_subdirectory(test)
endif()
# install the include folder
install(
  DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

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4.5 package.xmlを修正し、機能パッケージ名を変更する
<package format="2">
#  <name>cv_bridge</name>
  <name>my_cv_bridge</name>

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4.6 cv_bridge 関数パッケージをコンパイルする
cd ~/cv_bridge_ws/
catkin_make

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4.7 コンパイルが成功すると、my_cv_bridge 関数パッケージの作成が完了します。これは、opencv 4.6.0 が正しくインストールされたことを意味し、my_cv_bridge 関数パッケージを自分でインストールした opencv バージョンに正しく接続できるようになります。この関数パッケージのパスを ~/.bashrc フォルダーに追加して、後で vins-fusion をコンパイルするときにこの my_cv_bridge 関数パッケージを呼び出せるようにします。 ~/.bashrc フォルダーを開いて、最後に次のコマンドを追加します。
source ~/cv_bridge_ws/devel/setup.bash

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4.8 最後に、ターミナルで電流パスをソースします。

ソース ~/.bas在这里插入代码片hrc

3. vins-fusion をコンパイルします

1. vins-fusion ワークスペースに入ります cd ~/vins-fusion

2. vins_estimator/CMakeLists.txt ファイルを変更します。

2.1 cv_bridge を my_cv_bridge に変更します
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    geometry_msgs
    nav_msgs
    tf
    cv_bridge_460
    camera_models
    image_transport)

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2.2 cv_bridge_460 関数パッケージのパスと opencv-4.6.0 のパスを追加
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")

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2.3 cv_bridge ライブラリが正しくインストールされ、リンクされていることを確認する
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

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3 ループフュージョンを変更する

3.1 CMakeLists.txt ファイル
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    nav_msgs
    camera_models
    my_cv_bridge
    roslib
    )

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3.2 cv_bridge_460 関数パッケージのパスと opencv-4.6.0 のパスを追加
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel")
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")
#-DEIGEN_USE_MKL_ALL")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")

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3.3 cv_bridge ライブラリが正しくインストールされ、リンクされていることを確認する
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS}  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

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3.4 完全な cmakelist ファイル
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(loop_fusion)

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel")
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")
#-DEIGEN_USE_MKL_ALL")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    nav_msgs
    camera_models
    my_cv_bridge
    roslib
    )

find_package(OpenCV)


find_package(Ceres REQUIRED)

set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)
find_package(Eigen3)

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS}  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
catkin_package()

add_executable(loop_fusion_node
    src/pose_graph_node.cpp
    src/pose_graph.cpp
    src/keyframe.cpp
    src/utility/CameraPoseVisualization.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/BowVector.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/FBrief.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/FeatureVector.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/QueryResults.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/ScoringObject.cpp
    src/ThirdParty/DUtils/Random.cpp
    src/ThirdParty/DUtils/Timestamp.cpp
    src/ThirdParty/DVision/BRIEF.cpp
    src/ThirdParty/VocabularyBinary.cpp
    )

target_link_libraries(loop_fusion_node ${catkin_LIBRARIES}  ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES}) 

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4. コンパイルが成功しました

コンパイルが成功し、find_package 内の my_cv_bridge 関数パッケージが正しく特定できれば、vins-fusion の devel ファイル内に上記 3 つのファイルが取得できます。公式パッケージが opt/ros/noetic/… にあることを除いて、公式 cv_bridge のインストールと同じです。
ここに画像の説明を挿入します

5. ただし、コンパイルが成功しても、操作が成功するとは限りません...

ここに画像の説明を挿入します

このエラーは、opencv4.2 と 4.6 の間で競合しますが、明らかに cv_bridge と opencv を自分のものに置き換えています。 ！それから。 。 。 my_cv_bridge/cmake の下の cv_bridge-extras.cmake を確認したところ、まだ 4.2 と表示されていることがわかりました。

  1. 以下は修正後の正しいバージョンです
    a. (1) バージョンを 4.6 に変更します。
    b. （2）opencv_config_pathを/usr/local/opencv-4.6.0/lib/cmake/opencv4に設定する
    ここに画像の説明を挿入します

  2. 次に、/usr/local/opencv-4.6.0/lib/cmake/opencv4 を開いたところ、下の図のセット (OpenCV_VERSION 4.2.0) が 4.6 ではなく 4.2 と表示されていることがわかりました。修正して再コンパイルしてください。

rm -rf build
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8

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ここに画像の説明を挿入します

  1. 次に、上記の cv_bridge_ws を再コンパイルし、vins-fusion を実行すると、正常に実行されます。
6. opencv4.2版のアンインストール問題について
  1. 他のバージョンのファイルが誤って削除されないようにするために、ワイルドカードを使用してすべての 4.2 バージョンのライブラリ ファイルを削除できます。
sudo rm /usr/local/lib/libopencv_*4.2*

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その場合、/var に関連ファイルがあり、同じ削除方法を使用する可能性があります。
2. opencv ライブラリに関連するパスを確認します。ライブラリ リンク ファイルはすべてこのファイルの下にあります。

sudo find / -iname "*opencv*"

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  1. ダイナミック リンク ライブラリ キャッシュを更新する
sudo ldconfig

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  1. 元の cv_bridge をアンインストールします sudo apt-get replace ros-melodic-cv-bridge、ros に対応する独自のバージョンの cv_bridge をダウンロードし、指定された opencv にリンクします [これはアンインストールできるかどうか? ?削除しました】

7.cmakelistファイルについて

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")指定了c++17标准进行编译
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel") 这个设置将/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel路径添加到cmake的前缀路径中，以便CMake可以在路径中找到依赖项和包
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")设置置顶了my_cv_bridge包的CMake配置文件路径，以便CMake可以找到并使用这个包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
my_cv_bridge
roscpp
)用于查找并配置指定的catkin包和组件，catkin是ros的构建系统，REQUIRED表示这些组件是必须的，如果缺少，会报错)

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個人プロフィール

彼は 30 年以上テクノロジーの研究に専念しており、java、linux、javascript、php、css などのさまざまな言語に堪能であり、オープンソース分野で多くの貢献を行っています。将来の参考のために技術開発におけるいくつかの問題を共有する開発者ドキュメント ステーション。

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