Проблема конфликта между opencv4.6 и opencv4.2, от которой зависит cv_bridge при запуске vins-fusion

Проблема конфликта между opencv4.6 и opencv4.2, от которой зависит cv_bridge при запуске vins-fusion.

2024-07-12

Баг, который исправляли больше суток, наконец-то решен... и выложен для справки.

1. Для проблемы конфликта между запуском opencv4.6 и cv_bridge, вызывающим версию 4.2 vins-mono и vins-fusion, процесс отладки записывается следующим образом:

Спасибо этому парню за его код, все содержимое можно применить правильно: конфигурация ubuntu20.04 vins-fusion+opencv4.6
Эта статья тоже отличная, вы можете обратиться к ней: Ошибка при запуске lvi-sam в ubuntu20.04! Проблема конфликта между библиотекой Opencv и пакетом cv_bridge

1. Установите OpenCV 4.6.0.

1. Загрузите исходный код opencv, выберите необходимую версию opencv 4.6.0, соответствующее расширение opencv_contrib 4.6.0 и cv_bridge, используемый для соединения ROS и opencv.

Выпуск OpenCV 4.6.0 · opencv/opencv · GitHub
Выпуск 4.6.0 · opencv/opencv_contrib · GitHub
https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/

1.1 Установите opencv в /usr/local/opencv-4.6.0, переместите opencv и его модули расширения и войдите в рабочий каталог.

sudo mv ./opencv-4.6.0/ /usr/local/
sudo mv ./opencv_contirb-4.6.0/ /usr/local/
cd /usr/local/opencv-4.6.0/
1
2
3

Вставьте сюда описание изображения

1.2 Перед компиляцией определите путь установки opencv. Мой путь установки — CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-4.6.0.

1.3 Скомпилируйте opencv 4.6.0, в котором я отключил все параметры, связанные с cuda, и пока не использую графический процессор.

sudo mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-4.6.0 
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.6.0/modules 
        -D WITH_CUDA=OFF 
        -D ENABLE_FAST_MATH=OFF 
        -D CUDA_FAST_MATH=OFF 
        -D WITH_CUBLAS=ON 
        -D WITH_LIBV4L=ON 
        -D WITH_GSTREAMER=ON 
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF 
        -D WITH_QT=ON 
        -D WITH_OPENGL=ON 
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" 
        -D WITH_TBB=ON 
        ..
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

1.4 Если производительность компьютера хорошая, вы можете использовать make -j8 для компиляции многоядерного процессора. Если возникают ошибки совместимости, рекомендуется использовать make, который работает медленнее.

make -j8
sudo make install
1
2

2. Настройте пакет функций cv_bridge.

1 Поскольку данные opencv и данные ROS необходимо преобразовать, необходимо использовать инструмент моста cv_bridge. Далее мы расскажем, как загрузить, установить и настроить собственный пакет функций cv_bridge.

2. Сначала создайте рабочее пространство ros.

mkdir -r ~/third/cv_bridge_ws/src/
cd ~/cv_bridge_ws/src/
1
2

3. Затем загрузите исходный код соответствующей версии. Поскольку это Ubuntu 20.04, загрузите ноэтическую версию.

GitHub - ros-perception/vision_opencv в noetic

4. После загрузки извлеките его в каталог ~/ Third/cv_bridge_ws/src/. Поскольку нам нужен только cv_bridge, нам нужно сохранить только папку cv_bridge, поместить ее в ~/ Third/cv_bridge_ws/src/ и затем изменить конфигурацию. документа cv_bridge.

Вставьте сюда описание изображения

4.1 Измените файл CMakeLists.txt: добавьте путь установки opencv перед set(_opencv_version 4), возможно, в строке 20.

set(Opencv_DIR /usr/local/opencv-4.6.0/build)
set(_opencv_version 4)
find_package(OpenCV 4 QUIET)
1
2
3

4.2 Кроме того, поскольку созданный мною cv_bridge соответствует пакету функций версии opencv 4.6.0, лучше всего изменить имя пакета, я здесь изменил его на my_cv_bridge.

4.3 Содержимое всего файла cmakelists следующее:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_cv_bridge)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosconsole sensor_msgs)

if(NOT ANDROID)
  find_package(PythonLibs)

  if(PYTHONLIBS_VERSION_STRING VERSION_LESS "3.8")
    # Debian Buster
    find_package(Boost REQUIRED python37)
  else()
    # Ubuntu Focal
    find_package(Boost REQUIRED python)
  endif()
else()
find_package(Boost REQUIRED)
endif()

set(Opencv_DIR /usr/local/opencv-4.6.0/build)
set(_opencv_version 4)
find_package(OpenCV 4 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
  message(STATUS "Did not find OpenCV 4, trying OpenCV 3")
  set(_opencv_version 3)
endif()

find_package(OpenCV ${_opencv_version} REQUIRED
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
  CATKIN_DEPENDS rosconsole sensor_msgs
  DEPENDS OpenCV
  CFG_EXTRAS cv_bridge-extras.cmake
)

catkin_python_setup()

include_directories(include ${Boost_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})

if(NOT ANDROID)
add_subdirectory(python)
endif()
add_subdirectory(src)
if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
  add_subdirectory(test)
endif()
# install the include folder
install(
  DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60

4.5 Измените package.xml и измените имя пакета функций.

<package format="2">
#  <name>cv_bridge</name>
  <name>my_cv_bridge</name>
1
2
3

4.6. Скомпилируйте пакет функций cv_bridge.

cd ~/cv_bridge_ws/
catkin_make
1
2

4.7 Если компиляция прошла успешно, создание пакета функций my_cv_bridge завершено, что также означает, что opencv 4.6.0 установлен правильно, и пакет функций my_cv_bridge может быть правильно подключен к установленной нами версии opencv. добавьте путь к этому пакету функций в папку ~/.bashrc, чтобы мы могли вызвать этот пакет функций my_cv_bridge при последующей компиляции vins-fusion, откройте папку ~/.bashrc и добавьте в конец следующую команду

source ~/cv_bridge_ws/devel/setup.bash
1

4.8 Наконец, укажите текущий путь в терминале

источник ~/.bas在这里插入代码片хрс

3. Компилируем вин-фьюжн

1. Войдите в рабочее пространство vins-fusion cd ~/vins-fusion.

2. Измените файл vins_estimator/CMakeLists.txt.

2.1 Измените cv_bridge на my_cv_bridge

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    geometry_msgs
    nav_msgs
    tf
    cv_bridge_460
    camera_models
    image_transport)
1
2
3
4
5
6
7
8
9

2.2 Добавьте путь к пакету функций cv_bridge_460 и путь opencv-4.6.0.

set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")
1
2
3

2.3 Убедитесь, что библиотека cv_bridge правильно установлена и связана.

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
1

3. Измените цикл_fusion.

3.1 Файл CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    nav_msgs
    camera_models
    my_cv_bridge
    roslib
    )
1
2
3
4
5
6
7
8

3.2 Добавьте путь к пакету функций cv_bridge_460 и путь opencv-4.6.0.

set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel")
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")
#-DEIGEN_USE_MKL_ALL")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")
1
2
3
4
5
6

3.3 Убедитесь, что библиотека cv_bridge правильно установлена и связана.

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS}  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
1

3.4 Полный файл cmakelist

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(loop_fusion)

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel")
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")
#-DEIGEN_USE_MKL_ALL")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-4.6.0/bulid/")

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    nav_msgs
    camera_models
    my_cv_bridge
    roslib
    )

find_package(OpenCV)


find_package(Ceres REQUIRED)

set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)
find_package(Eigen3)

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${CERES_INCLUDE_DIRS}  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${my_cv_bridge_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
catkin_package()

add_executable(loop_fusion_node
    src/pose_graph_node.cpp
    src/pose_graph.cpp
    src/keyframe.cpp
    src/utility/CameraPoseVisualization.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/BowVector.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/FBrief.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/FeatureVector.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/QueryResults.cpp
    src/ThirdParty/DBoW/ScoringObject.cpp
    src/ThirdParty/DUtils/Random.cpp
    src/ThirdParty/DUtils/Timestamp.cpp
    src/ThirdParty/DVision/BRIEF.cpp
    src/ThirdParty/VocabularyBinary.cpp
    )

target_link_libraries(loop_fusion_node ${catkin_LIBRARIES}  ${OpenCV_LIBS} ${CERES_LIBRARIES}) 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49

4. Компиляция прошла успешно

Если компиляция прошла успешно и пакет функций my_cv_bridge в find_package может быть правильно идентифицирован, указанные выше три файла можно получить в файле разработки vins-fusion.Это то же самое, что установка официального cv_bridge, за исключением того, что официальный пакет находится в opt/ros/noetic/…
Вставьте сюда описание изображения

5. Однако успешная компиляция не означает успешную работу...

Вставьте сюда описание изображения

Возникает такая ошибка. Ну, это конфликт между opencv4.2 и 4.6, но я явно заменил cv_bridge и opencv на свои! ! Затем. . . Я проверил cv_bridge-extras.cmake в my_cv_bridge/cmake и обнаружил, что там все еще указано 4.2!!!

Ниже приведена правильная версия после модификации.
а (1) Измените версию на 4.6.
б. (2)opencv_config_path находится в /usr/local/opencv-4.6.0/lib/cmake/opencv4
Затем я открыл /usr/local/opencv-4.6.0/lib/cmake/opencv4 и обнаружил, что в наборе (OpenCV_VERSION 4.2.0) на рисунке ниже указано 4.2, а не 4.6!!! Исправьте и перекомпилируйте!!!

rm -rf build
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
1
2
3
4

Вставьте сюда описание изображения

Затем перекомпилируйте cv_bridge_ws, указанный выше, а затем запустите vins-fusion, и он будет работать нормально.

6. Что касается проблемы удаления версии opencv4.2.

Чтобы файлы других версий не были случайно удалены, вы можете использовать подстановочные знаки для удаления всех файлов библиотеки версии 4.2:

sudo rm /usr/local/lib/libopencv_*4.2*
1

Тогда в /var могут быть связанные файлы и использовать тот же метод удаления.
2. Проверьте путь к библиотеке opencv. Все файлы ссылок библиотеки находятся в этом файле:

sudo find / -iname "*opencv*"
1

Обновить кэш библиотеки динамической компоновки

sudo ldconfig
1

Удалите оригинальный cv_bridge sudo apt-get Remove ros-melodic-cv-bridge, загрузите собственную версию cv_bridge, соответствующую ros, и ссылку на указанный opencv [Можно ли это удалить или нет? ? Я удалил это]

7. О файле cmakelist

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")指定了c++17标准进行编译
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel") 这个设置将/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel路径添加到cmake的前缀路径中，以便CMake可以在路径中找到依赖项和包
set(my_cv_bridge_DIR "/home/lemontech/thirdlib/cv_bridge_ws/devel/share/my_cv_bridge/cmake")设置置顶了my_cv_bridge包的CMake配置文件路径，以便CMake可以找到并使用这个包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
my_cv_bridge
roscpp
)用于查找并配置指定的catkin包和组件，catkin是ros的构建系统，REQUIRED表示这些组件是必须的，如果缺少，会报错)
1
2
3
4
5
6
7

Обмен технологиями