Teknologian jakaminen

Maassa liikkuvien kohteiden UAV-paikannus --- kohteen liikesuunnan ja nopeuden selvittäminen

2024-07-12

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Sisällysluettelo

1. Esittely

Käytämme monokulaarista droonia liikkuvan kohteen paikantamiseen maassa ottamalla kuvia tasaisin aikavälein. Tällä hetkellä olemme saaneet kunkin kuvan kohteen kolmiulotteiset koordinaatit ja tiedämme lennon aikana valokuvaavan dronin sijainnin. aikaväli, niin voimme saada kohteen liikesuunnan ja nopeuden tiettyjen laskelmien avulla.

2. Koodin selitys

1. Tuodut tiedot on txt-tiedosto, joka koostuu valokuvan nimestä ja kohdepisteen kolmiulotteisista tiedoista, joten meidän on muodostettava merkkijono segmentointitoiminto saadaksemme tiedot txt-tiedostosta.

2. Määritä pi-arvo

3. Määritä suunnan laskentafunktio

4. Pura tarvittavat tiedot txt-tiedostosta

5. Laske kohteen suunnanmuutoskulma vierekkäisten valokuvien välillä

6. Laske kohteen liikkumisetäisyys ja nopeus vierekkäisten kuvien välillä

3. Täydellinen koodinäyttö

4. Tulosnäyttö

Kaikki tämän artikkelin koodit ovat CSDN-käyttäjän CV-X.WANG:n toimittamia. Yksittäinen henkilö tai ryhmä ei saa harjoittaa kaupallista tai opetustoimintaa.

1. Esittely

        Käytämme monokulaarista droonia liikkuvan kohteen paikantamiseen maassa ottamalla kuvia tasaisin aikavälein. Tällä hetkellä olemme saaneet kunkin kuvan kohteen kolmiulotteiset koordinaatit ja tiedämme lennon aikana valokuvaavan dronin sijainnin. aikaväli, niin voimme saada kohteen liikesuunnan ja nopeuden tiettyjen laskelmien avulla.

2. Koodin selitys

1. Tuodut tiedot on txt-tiedosto, joka koostuu valokuvan nimestä ja kohdepisteen kolmiulotteisista tiedoista, joten meidän on muodostettava merkkijono segmentointitoiminto saadaksemme tiedot txt-tiedostosta.

  1. //字符串分割
  2. vector<string> split(const string &s, char delimiter) {
  3. 	vector<string> tokens;
  4. 	string token;
  5. 	istringstream tokenStream(s);
  6. 	while (getline(tokenStream, token, delimiter)) {
  7. 		tokens.push_back(token);
  8. 	}
  9. 	return tokens;
  10. }

2. Määritä pi-arvo

#define M_PI       3.14159265358979323846   // pi

3. Määritä suunnan laskentafunktio

Kohteen liikesuunnan saamiseksi tasossa tässä artikkelissa käytetään 360° suuntamenetelmää, joka on yleinen armeijan alalla. Todellinen pohjoinen on siis suunta 0° ja myötäpäivään 0-360° Esimerkiksi todellinen itäsuunta: meidän suuntajärjestelmässämme se on 90°.

jotkut,

kaksinkertainen lon1_rad = lon1 * M_PI / 180,0;
kaksinkertainen lat1_rad = lat1 * M_PI / 180.0;
kaksinkertainen lon2_rad = lon2 * M_PI / 180,0;
kaksinkertainen lat2_rad = lat2 * M_PI / 180,0;

Se on radiaaneina.

  1. //方向函数
  2. double calculateDirectionAngle(double lon1, double lat1, double lon2, double lat2) {
  3. 	// Convert degrees to radians
  4. 	double lon1_rad = lon1 * M_PI / 180.0;
  5. 	double lat1_rad = lat1 * M_PI / 180.0;
  6. 	double lon2_rad = lon2 * M_PI / 180.0;
  7. 	double lat2_rad = lat2 * M_PI / 180.0;
  8.  
  9. 	// Calculate delta longitude and convert to radians
  10. 	double delta_lon_rad = (lon2 - lon1) * M_PI / 180.0;
  11.  
  12. 	// Calculate y and x components
  13. 	double y = sin(delta_lon_rad) * cos(lat2_rad);
  14. 	double x = cos(lat1_rad) * sin(lat2_rad) - sin(lat1_rad) * cos(lat2_rad) * cos(delta_lon_rad);
  15.  
  16. 	// Calculate direction angle in radians
  17. 	double direction_rad = atan2(y, x);
  18.  
  19. 	// Convert direction angle to degrees
  20. 	double direction_deg = direction_rad * 180.0 / M_PI;
  21.  
  22. 	// Ensure direction angle is within [0, 360) degrees
  23. 	if (direction_deg < 0) {
  24. 		direction_deg += 360.0;
  25. 	}
  26.  
  27. 	return direction_deg;
  28. }

4. Pura tarvittavat tiedot txt-tiedostosta

  1.  
  2. 	ifstream file("LBH.txt");
  3. 	if (!file.is_open()) {
  4. 		cerr << "Could not open the file!" << endl;
  5. 		return 1;
  6. 	}
  7.  
  8. 	string line;
  9. 	// Skip the header line
  10. 	getline(file, line);
  11.  
  12. 	vector<vector<string>> extractedData;
  13.  
  14. 	// Read each line from the file
  15. 	while (getline(file, line)) {
  16. 		vector<string> columns = split(line, 't');
  17. 		if (columns.size() < 16) {
  18. 			cerr << "Invalid line format" << endl;
  19. 			continue;
  20. 		}
  21.  
  22. 		// Extract the required columns: 0, 13, 14, 15
  23. 		vector<string> extractedColumns;
  24. 		extractedColumns.push_back(columns[0]);  // Image Name
  25. 		extractedColumns.push_back(columns[13]); // Longitude
  26. 		extractedColumns.push_back(columns[14]); // Latitude
  27. 		extractedColumns.push_back(columns[15]); // Altitude
  28.  
  29. 		extractedData.push_back(extractedColumns);
  30. 	}
  31.  
  32. 	file.close();

5. Laske kohteen suunnanmuutoskulma vierekkäisten valokuvien välillä

  1. cout << "Direction angles between adjacent image centers:" << endl;
  2. 	for (size_t i = 1; i < extractedData.size(); ++i) {
  3. 		//三角函数计算用弧度制
  4. 		double lon1 = (stod(extractedData[i - 1][1]))* M_PI/180; // Longitude 
  5. 		double lat1 = (stod(extractedData[i - 1][2]))* M_PI / 180; // Latitude 
  6. 		double lon2 = (stod(extractedData[i][1]))* M_PI / 180;   // Longitude 
  7. 		double lat2 = (stod(extractedData[i][2]))* M_PI / 180;   // Latitude 
  8. 		//计算方向变化角也要用弧度制
  9. 		double direction_angle = calculateDirectionAngle(lon1, lat1, lon2, lat2);
  10. 		cout << "lon1=" << lon1 << endl << "lat1=" << lat1 << endl << "lon2=" << lon2 << endl << "lat2=" << lat2 << endl;
  11. 		// Output Direction
  12. 		cout << "Direction from " << extractedData[i - 1][0] << " to " << extractedData[i][0] << ": " << direction_angle << " degrees" << endl;

6. Laske kohteen liikkumisetäisyys ja nopeus vierekkäisten kuvien välillä

Huomaa: Tässä saamamme etäisyyden laskentakaava on:

Tämä on vain yksinkertaisin esittely Todellisissa tilanteissa meidän on otettava huomioon joukko ehtoja, kuten koordinaattijärjestelmä, mittausalueen sijainti jne. saadaksemme tarkemman etäisyyden.

  1. double lon2_1 = lon2 - lon1;
  2. 		double lat2_1 = lat2 - lat1;
  3. 		double lon_ = lon2_1 / 2;//1/2的Δlon
  4. 		double lat_ = lat2_1 / 2; //1 / 2的Δlat
  5. 		double sin2lon_ = sin(lon_)*sin(lon_);//sin²（1/2Δlon）
  6. 		double sin2lat_ = sin(lat_)*sin(lat_); //sin²（1 / 2Δlat）
  7. 		double cos_lat1 = cos(lat1);
  8. 		double cos_lat2 = cos(lat2);
  9. 		double sqrtA = sqrt(sin2lat_+ cos_lat1* cos_lat2*sin2lon_);
  10. 		//cout << "Direction from " << extractedData[i - 1][0] << " to " << extractedData[i][0] << ": " << "sqrtA =" << sqrtA << endl;
  11. 		double asinA = asin(sqrtA);
  12. 		//长半轴 短半轴  单位是m
  13. 		int a_r = 6378137.0;
  14. 		int b_r = 6356752;
  15. 		double Earth_R = (2 * a_r + b_r) / 3;
  16. 		double Distance = 2 * Earth_R*asinA;
  17. 		cout << "Distance From " << extractedData[i - 1][0] << " to " << extractedData[i][0] << ": " << "=" << Distance <<" meter"<< endl;
  18. 		int time = 3;//拍照间隔 s
  19. 		double speed = Distance / time;
  20. 		cout << "Speed From " << extractedData[i - 1][0] << " to " << extractedData[i][0] << ": " << "=" << speed << " meter per second" << endl;
  21. 	}

3. Täydellinen koodinäyttö

  1. #include <iostream>
  2. #include <fstream>
  3. #include <sstream>
  4. #include <vector>
  5. #include <cmath>
  6.  
  7. using namespace std;
  8. #define M_PI       3.14159265358979323846   // pi
  9. // Function to split a string by a delimiter
  10. vector<string> split(const string &s, char delimiter) {
  11. 	vector<string> tokens;
  12. 	string token;
  13. 	istringstream tokenStream(s);
  14. 	while (getline(tokenStream, token, delimiter)) {
  15. 		tokens.push_back(token);
  16. 	}
  17. 	return tokens;
  18. }
  19.  
  20. //  direction angle in degrees
  21. //原理是 在平面上以正北方向为0°方向，顺时针为0-360°
  22. double calculateDirectionAngle(double lon1, double lat1, double lon2, double lat2) {
  23. 	// Convert degrees to radians
  24. 	double lon1_rad = lon1 * M_PI / 180.0;
  25. 	double lat1_rad = lat1 * M_PI / 180.0;
  26. 	double lon2_rad = lon2 * M_PI / 180.0;
  27. 	double lat2_rad = lat2 * M_PI / 180.0;
  28.  
  29. 	// Calculate delta longitude and convert to radians
  30. 	double delta_lon_rad = (lon2 - lon1) * M_PI / 180.0;
  31.  
  32. 	// Calculate y and x components
  33. 	double y = sin(delta_lon_rad) * cos(lat2_rad);
  34. 	double x = cos(lat1_rad) * sin(lat2_rad) - sin(lat1_rad) * cos(lat2_rad) * cos(delta_lon_rad);
  35.  
  36. 	// Calculate direction angle in radians
  37. 	double direction_rad = atan2(y, x);
  38.  
  39. 	// Convert direction angle to degrees
  40. 	double direction_deg = direction_rad * 180.0 / M_PI;
  41.  
  42. 	// Ensure direction angle is within [0, 360) degrees
  43. 	if (direction_deg < 0) {
  44. 		direction_deg += 360.0;
  45. 	}
  46.  
  47. 	return direction_deg;
  48. }
  49.  
  50. int main() {
  51. 	ifstream file("LBH.txt");
  52. 	if (!file.is_open()) {
  53. 		cerr << "Could not open the file!" << endl;
  54. 		return 1;
  55. 	}
  56.  
  57. 	string line;
  58. 	// Skip the header line
  59. 	getline(file, line);
  60.  
  61. 	vector<vector<string>> extractedData;
  62.  
  63. 	// Read each line from the file
  64. 	while (getline(file, line)) {
  65. 		vector<string> columns = split(line, 't');
  66. 		if (columns.size() < 16) {
  67. 			cerr << "Invalid line format" << endl;
  68. 			continue;
  69. 		}
  70.  
  71. 		// Extract the required columns: 0, 13, 14, 15
  72. 		vector<string> extractedColumns;
  73. 		extractedColumns.push_back(columns[0]);  // Image Name
  74. 		extractedColumns.push_back(columns[13]); // Longitude
  75. 		extractedColumns.push_back(columns[14]); // Latitude
  76. 		extractedColumns.push_back(columns[15]); // Altitude
  77.  
  78. 		extractedData.push_back(extractedColumns);
  79. 	}
  80.  
  81. 	file.close();
  82. 	
  83. 	// Calculate direction angles between adjacent image centers
  84. 	cout << "Direction angles between adjacent image centers:" << endl;
  85. 	for (size_t i = 1; i < extractedData.size(); ++i) {
  86. 		//三角函数计算用弧度制
  87. 		double lon1 = (stod(extractedData[i - 1][1]))* M_PI/180; // Longitude 
  88. 		double lat1 = (stod(extractedData[i - 1][2]))* M_PI / 180; // Latitude 
  89. 		double lon2 = (stod(extractedData[i][1]))* M_PI / 180;   // Longitude 
  90. 		double lat2 = (stod(extractedData[i][2]))* M_PI / 180;   // Latitude 
  91. 		//计算方向变化角也要用弧度制
  92. 		double direction_angle = calculateDirectionAngle(lon1, lat1, lon2, lat2);
  93. 		cout << "lon1=" << lon1 << endl << "lat1=" << lat1 << endl << "lon2=" << lon2 << endl << "lat2=" << lat2 << endl;
  94. 		// Output Direction
  95. 		cout << "Direction from " << extractedData[i - 1][0] << " to " << extractedData[i][0] << ": " << direction_angle << " degrees" << endl;
  96.  
  97. 		double lon2_1 = lon2 - lon1;
  98. 		double lat2_1 = lat2 - lat1;
  99. 		double lon_ = lon2_1 / 2;//1/2的Δlon
  100. 		double lat_ = lat2_1 / 2; //1 / 2的Δlat
  101. 		double sin2lon_ = sin(lon_)*sin(lon_);//sin²（1/2Δlon）
  102. 		double sin2lat_ = sin(lat_)*sin(lat_); //sin²（1 / 2Δlat）
  103. 		double cos_lat1 = cos(lat1);
  104. 		double cos_lat2 = cos(lat2);
  105. 		double sqrtA = sqrt(sin2lat_+ cos_lat1* cos_lat2*sin2lon_);
  106. 		//cout << "Direction from " << extractedData[i - 1][0] << " to " << extractedData[i][0] << ": " << "sqrtA =" << sqrtA << endl;
  107. 		double asinA = asin(sqrtA);
  108. 		//长半轴 短半轴  单位是m
  109. 		int a_r = 6378137.0;
  110. 		int b_r = 6356752;
  111. 		double Earth_R = (2 * a_r + b_r) / 3;
  112. 		double Distance = 2 * Earth_R*asinA;
  113. 		cout << "Distance From " << extractedData[i - 1][0] << " to " << extractedData[i][0] << ": " << "=" << Distance <<" meter"<< endl;
  114. 		int time = 3;//拍照间隔 s
  115. 		double speed = Distance / time;
  116. 		cout << "Speed From " << extractedData[i - 1][0] << " to " << extractedData[i][0] << ": " << "=" << speed << " meter per second" << endl;
  117. 	}
  118. 	//cin.get();
  119. 	
  120. 	return 0;
  121. }

4. Tulosnäyttö

Kaikki tämän artikkelin koodit ovat CSDN-käyttäjän CV-X.WANG toimittamia, yksittäinen henkilö tai ryhmä ei saa harjoittaa kaupallista tai opetustoimintaa, ja kaikkiin tarjouksiin tai osittaiseen tarjoukseen on saatava lupa.

Henkilökohtainen profiili

Hän on omistautunut teknologian tutkimukselle yli 30 vuoden ajan ja hallitsee useita kieliä, kuten java, linux, javascript, php, css jne. Hän on tehnyt paljon työtä avoimen lähdekoodin alalla Kehittäjän dokumentaatioasema, jossa voit jakaa joitakin teknologian kehittämisen ongelmia myöhempää käyttöä varten

yhteystietoni

Mail