Κοινή χρήση τεχνολογίας

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Πρόλογος

Εάν θέλετε να μεταγλωττίσετε μόνοι σας το υλικολογισμικό PX4, χρειάζεστε ένα cross-compiler αρχιτεκτονική x86 Τα προγράμματα που είναι γραμμένα στην πλατφόρμα μεταγλωττίζονται και μεταγλωττίζονται και τα μεταγλωττισμένα εκτελέσιμα αρχεία μπορούν να χρησιμοποιηθούναρχιτεκτονική βραχίονα στην πλατφόρμα.

Αυτή η συλλογή βασίζεται σε px4 v1.13.2 Για παράδειγμα.
Η διαμόρφωση μου είναι η εξής:
Εικονική μηχανή Ubuntu 18.04 (μνήμη τρέχουσας 4G, μνήμη σκληρού δίσκου 80G), cross compiler arm-none-eabi-gcc

Προετοιμάζω

• Λήψη πηγαίου κώδικα:

sudo apt-get install git  # 安装git
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware  # 更改目录名
cd PX4_Firmware
git checkout -b dev v1.13.2  # 切换版本
git submodule update --init --recursive   # 更新下载子模块
1
2
3
4
5
6

Εάν η λήψη είναι αργή, μπορείτε να το κατεβάσετε από το δίσκο δικτύου ή να το κατεβάσετε από την ομάδα QQ (961297255)
Σύνδεσμος: https://pan.baidu.com/s/1eNB9dWlKoVmRMAYsSPI0vw
Κωδικός εξαγωγής: s8uh

• Εγκαταστήστε εξαρτήσεις και cross-compiler arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install libjpeg8-dev
cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh --no-sim-tools # 大概要几分钟，跟个人网络情况而定
# 这是官方提供的脚本 有两个可选参数
# --no-sim-tools   不安装仿真环境
# --no-nuttx   不安装交叉编译环境
1
2
3
4
5
6

Ο λόγος για το σφάλμα στην παραπάνω εικόνα είναι ότι το σενάριο του φλοιού δεν έχει εκτελέσιμα δικαιώματα (αυτό το σφάλμα μπορεί να προκύψει εάν χρησιμοποιήσετε το αρχείο που παρείχα Εκτελέστε την ακόλουθη εντολή, εκχωρήσετε εκτελέσιμα δικαιώματα και, στη συνέχεια, εκτελέστε):

chmod +x ubuntu.sh
./ubuntu.sh --no-sim-tools
1
2

Το αποτέλεσμα εκτέλεσης του σεναρίου φαίνεται στο παρακάτω σχήμα:

• Επανεκκινήστε το Ubuntu και δοκιμάστε τον cross compiler

arm-none-eabi-gcc --version
1

συντάσσω

Σημείωση: Το επίθημα _default είναι προαιρετικό. Για παράδειγμα, η χρήση των px4_fmu-v5 και px4_fmu-v5_default είναι η ίδια.

Η παρακάτω εικόνα δείχνει τις εκδόσεις υλικολογισμικού που υποστηρίζονται από τον πίνακα ελέγχου πτήσης:

Χρησιμοποιήστε την ακόλουθη εντολή για να προβάλετε υλικολογισμικό που υποστηρίζει μεταγλώττιση:

cd ~/PX4_Firmware/
make list_config_targets
1
2

Εδώ παίρνουμε το Pixhwak4 ως παράδειγμα

make px4_fmu-v5_default
1

Το αποτέλεσμα φαίνεται στο παρακάτω σχήμα,Το κόκκινο πλαίσιο είναι ο φάκελος όπου βρίσκεται το μεταγλωττισμένο υλικολογισμικό

Για εγγραφή, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το QGC ή να χρησιμοποιήσετε την ακόλουθη εντολή

make px4_fmu-v4_default upload
1

αναφέρομαι σε

Περιβάλλον ανάπτυξης Ubuntu LTS/Debian Linux | Οδηγός PX4 (κύριος)
Μεταγλώττιση λογισμικού PX4 | Οδηγός PX4 (κύριος)

Εάν έχετε άλλες ερωτήσεις ή βρείτε σφάλματα στο άρθρο, αφήστε ένα μήνυμα στην περιοχή σχολίων
Συνέχισε να μαθαίνεις!