Berbagi teknologi

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Kata pengantar

Jika Anda ingin mengkompilasi sendiri firmware PX4, Anda memerlukan kompiler silang arsitektur x86 Program yang ditulis pada platform dikompilasi dan dikompilasi, dan file executable yang dikompilasi dapat digunakanarsitektur lengan di peron.

Kompilasi ini didasarkan pada px4 v1.13.2 Misalnya.
Konfigurasi saya adalah sebagai berikut:
Mesin virtual Ubuntu 18.04 (menjalankan memori 4G, memori hard disk 80G), kompiler silang arm-none-eabi-gcc

Mempersiapkan

• Unduh kode sumber:

sudo apt-get install git  # 安装git
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware  # 更改目录名
cd PX4_Firmware
git checkout -b dev v1.13.2  # 切换版本
git submodule update --init --recursive   # 更新下载子模块
1
2
3
4
5
6

Jika pengunduhan lambat, Anda dapat mengunduhnya dari disk jaringan atau mengunduhnya dari grup QQ (961297255)
Tautan: https://pan.baidu.com/s/1eNB9dWlKoVmRMAYsSPI0vw
Kode ekstraksi: s8uh

• Instal dependensi dan kompiler silang arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install libjpeg8-dev
cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh --no-sim-tools # 大概要几分钟，跟个人网络情况而定
# 这是官方提供的脚本 有两个可选参数
# --no-sim-tools   不安装仿真环境
# --no-nuttx   不安装交叉编译环境
1
2
3
4
5
6

Alasan kesalahan pada gambar di atas adalah karena skrip shell tidak memiliki izin yang dapat dieksekusi (kesalahan ini mungkin terjadi jika Anda menggunakan file yang saya sediakan). Jalankan perintah berikut, berikan izin yang dapat dieksekusi, lalu jalankan:

chmod +x ubuntu.sh
./ubuntu.sh --no-sim-tools
1
2

Hasil eksekusi script ditunjukkan pada gambar di bawah ini:

• Mulai ulang Ubuntu dan uji kompiler silang

arm-none-eabi-gcc --version
1

menyusun

Catatan: Akhiran _default bersifat opsional. Misalnya menggunakan px4_fmu-v5 dan px4_fmu-v5_default sama saja.

Gambar di bawah menunjukkan versi firmware yang didukung oleh papan kontrol penerbangan:

Gunakan perintah berikut untuk melihat firmware yang mendukung kompilasi:

cd ~/PX4_Firmware/
make list_config_targets
1
2

Di sini kita mengambil Pixhwak4 sebagai contoh

make px4_fmu-v5_default
1

Hasilnya ditunjukkan pada gambar di bawah ini,Kotak merah adalah folder tempat firmware yang dikompilasi berada

Untuk pembakarannya bisa menggunakan QGC, atau menggunakan perintah berikut

make px4_fmu-v4_default upload
1

mengacu pada

Lingkungan pengembangan untuk Ubuntu LTS/Debian Linux |.
Kompilasi perangkat lunak PX4 |. Panduan PX4 (utama)

Jika Anda memiliki pertanyaan lain atau menemukan kesalahan pada artikel, silakan tinggalkan pesan di kolom komentar
Terus belajar!