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Prefacio

Si desea compilar el firmware PX4 usted mismo, necesita un compilador cruzado. arquitectura x86 Los programas escritos en la plataforma se compilan y compilan, y los archivos ejecutables compilados se pueden utilizar.arquitectura del brazo en la plataforma.

Esta recopilación se basa en px4 v1.13.2 Por ejemplo.
Mi configuración es la siguiente:
Máquina virtual Ubuntu 18.04 (memoria de ejecución 4G, memoria de disco duro 80G), compilador cruzado arm-none-eabi-gcc

Preparar

• Descargar código fuente:

sudo apt-get install git  # 安装git
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware  # 更改目录名
cd PX4_Firmware
git checkout -b dev v1.13.2  # 切换版本
git submodule update --init --recursive   # 更新下载子模块
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Si la descarga es lenta, puedes descargarla desde el disco de red o descargarla del grupo QQ (961297255)
Enlace: https://pan.baidu.com/s/1eNB9dWlKoVmRMAYsSPI0vw
Código de extracción: s8uh

• Instalar dependencias y compilador cruzado arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install libjpeg8-dev
cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh --no-sim-tools # 大概要几分钟，跟个人网络情况而定
# 这是官方提供的脚本 有两个可选参数
# --no-sim-tools   不安装仿真环境
# --no-nuttx   不安装交叉编译环境
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El motivo del error en la imagen de arriba es que el script de shell no tiene permisos ejecutables (este error puede ocurrir si usa el archivo que proporcioné. Ejecute el siguiente comando, otorgue permisos ejecutables y luego ejecute:

chmod +x ubuntu.sh
./ubuntu.sh --no-sim-tools
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El resultado de la ejecución del script se muestra en la siguiente figura:

• Reinicie Ubuntu y pruebe el compilador cruzado

arm-none-eabi-gcc --version
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compilar

Nota: El sufijo _default es opcional. Por ejemplo, usar px4_fmu-v5 y px4_fmu-v5_default es lo mismo.

La siguiente imagen muestra las versiones de firmware compatibles con la placa de control de vuelo:

Utilice el siguiente comando para ver el firmware que admite la compilación:

cd ~/PX4_Firmware/
make list_config_targets
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Aquí tomamos Pixhwak4 como ejemplo.

make px4_fmu-v5_default
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El resultado se muestra en la siguiente figura,El cuadro rojo es la carpeta donde se encuentra el firmware compilado.

Para grabar, puede usar QGC o usar el siguiente comando

make px4_fmu-v4_default upload
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Referirse a

Guía de desarrollo Ubuntu LTS/Debian Linux | PX4 (principal)
Compile el software PX4 | Guía PX4 (principal)

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