Teknologian jakaminen

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Esipuhe

Jos haluat kääntää PX4-laiteohjelmiston itse, tarvitset ristikääntäjän x86 arkkitehtuuri Alustalle kirjoitetut ohjelmat käännetään ja käännetään, ja käännettyjä suoritettavia tiedostoja voidaan käyttääkäsivarren arkkitehtuuri alustalla.

Tämä kokoelma perustuu px4 v1.13.2 Esimerkiksi.
Minun kokoonpanoni on seuraava:
Virtuaalikone Ubuntu 18.04 (käyttömuisti 4G, kiintolevymuisti 80G), ristikääntäjä arm-none-eabi-gcc

Valmistella

• Lataa lähdekoodi:

sudo apt-get install git  # 安装git
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware  # 更改目录名
cd PX4_Firmware
git checkout -b dev v1.13.2  # 切换版本
git submodule update --init --recursive   # 更新下载子模块
1
2
3
4
5
6

Jos lataus on hidasta, voit ladata sen verkkolevyltä tai QQ-ryhmästä (961297255)
Linkki: https://pan.baidu.com/s/1eNB9dWlKoVmRMAYsSPI0vw
Poistokoodi: s8uh

• Asenna riippuvuudet ja kääntäjien välinen arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install libjpeg8-dev
cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh --no-sim-tools # 大概要几分钟，跟个人网络情况而定
# 这是官方提供的脚本 有两个可选参数
# --no-sim-tools   不安装仿真环境
# --no-nuttx   不安装交叉编译环境
1
2
3
4
5
6

Yllä olevan kuvan virhe johtuu siitä, että komentotulkkikomentosarjalla ei ole suoritusoikeuksia (tämä virhe saattaa ilmetä, jos käytät antamaani tiedostoa, annat suoritettavat oikeudet ja suoritat):

chmod +x ubuntu.sh
./ubuntu.sh --no-sim-tools
1
2

Skriptin suoritustulos näkyy alla olevassa kuvassa:

• Käynnistä Ubuntu uudelleen ja testaa ristikääntäjä

arm-none-eabi-gcc --version
1

koota

Huomautus: Suffiksi _default on valinnainen. Esimerkiksi px4_fmu-v5 ja px4_fmu-v5_default on sama.

Alla olevassa kuvassa näkyvät lennonohjauskortin tukemat laiteohjelmistoversiot:

Käytä seuraavaa komentoa tarkastellaksesi käännöstä tukevaa laiteohjelmistoa:

cd ~/PX4_Firmware/
make list_config_targets
1
2

Tässä on esimerkkinä Pixhwak4

make px4_fmu-v5_default
1

Tulos näkyy alla olevassa kuvassa,Punainen laatikko on kansio, jossa käännetty laiteohjelmisto sijaitsee

Poltamiseen voit käyttää QGC:tä tai seuraavaa komentoa

make px4_fmu-v4_default upload
1

viitata

Ubuntu LTS/Debian Linux -kehitysympäristö |. PX4 Guide (pää)
PX4-ohjelmiston kääntäminen |.

Jos sinulla on muita kysymyksiä tai löydät artikkelissa virheitä, jätä viesti kommenttikenttään
Jatka oppimista!