Обмен технологиями

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Предисловие

Если вы хотите скомпилировать прошивку PX4 самостоятельно, вам понадобится кросс-компилятор. Кросс-компилятор может. архитектура x86 Программы, написанные на платформе, компилируются и компилируются, а скомпилированные исполняемые файлы можно использовать.рука архитектура на платформе.

Данная компиляция основана на px4 v1.13.2 Например.
Моя конфигурация следующая:
Виртуальная машина Ubuntu 18.04 (оперативная память 4 ГБ, память жесткого диска 80 ГБ), кросс-компилятор Arm-none-eabi-gcc

Подготовить

• Скачать исходный код:

sudo apt-get install git  # 安装git
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware  # 更改目录名
cd PX4_Firmware
git checkout -b dev v1.13.2  # 切换版本
git submodule update --init --recursive   # 更新下载子模块
1
2
3
4
5
6

Если загрузка идет медленно, можно скачать с сетевого диска или скачать из группы QQ (961297255)
Ссылка: https://pan.baidu.com/s/1eNB9dWlKoVmRMAYsSPI0vw
Код извлечения: s8uh

• Установите зависимости и кросс-компилятор Arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install libjpeg8-dev
cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh --no-sim-tools # 大概要几分钟，跟个人网络情况而定
# 这是官方提供的脚本 有两个可选参数
# --no-sim-tools   不安装仿真环境
# --no-nuttx   不安装交叉编译环境
1
2
3
4
5
6

Причина ошибки на рисунке выше заключается в том, что сценарий оболочки не имеет разрешений на выполнение (эта ошибка может возникнуть, если вы используете предоставленный мной файл). Запустите следующую команду, предоставьте разрешения на выполнение и затем выполните:

chmod +x ubuntu.sh
./ubuntu.sh --no-sim-tools
1
2

Результат выполнения скрипта показан на рисунке ниже:

• Перезапустите Ubuntu и проверьте кросс-компилятор.

arm-none-eabi-gcc --version
1

компилировать

Примечание. Суффикс _default не является обязательным. Например, использование px4_fmu-v5 и px4_fmu-v5_default одинаково.

На рисунке ниже показаны версии прошивки, поддерживаемые платой управления полетом:

Используйте следующую команду для просмотра прошивки, поддерживающей компиляцию:

cd ~/PX4_Firmware/
make list_config_targets
1
2

Здесь мы возьмем Pixhwak4 в качестве примера.

make px4_fmu-v5_default
1

Результат показан на рисунке ниже,Красное поле — папка, в которой находится скомпилированная прошивка.

Для записи вы можете использовать QGC или следующую команду

make px4_fmu-v4_default upload
1

Ссылаться на

Руководство по среде разработки Ubuntu LTS/Debian Linux | PX4 (основное)
Компиляция программного обеспечения PX4 | Руководство по PX4 (основное)

Если у вас есть другие вопросы или вы обнаружили ошибки в статье, оставьте сообщение в области комментариев.
Продолжай учиться!