Condivisione della tecnologia

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Prefazione

Se vuoi compilare tu stesso il firmware PX4, hai bisogno di un compilatore incrociato architettura x86 I programmi scritti sulla piattaforma vengono compilati e compilati e possono essere utilizzati i file eseguibili compilatiarchitettura del braccio sulla piattaforma.

Questa compilazione è basata su px4 v1.13.2 Per esempio.
La mia configurazione è la seguente:
Macchina virtuale Ubuntu 18.04 (memoria di esecuzione 4G, memoria del disco rigido 80G), compilatore incrociato arm-none-eabi-gcc

Preparare

• Scarica il codice sorgente:

sudo apt-get install git  # 安装git
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware  # 更改目录名
cd PX4_Firmware
git checkout -b dev v1.13.2  # 切换版本
git submodule update --init --recursive   # 更新下载子模块
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Se il download è lento, puoi scaricarlo dal disco di rete o scaricarlo dal gruppo QQ (961297255)
Collegamento: https://pan.baidu.com/s/1eNB9dWlKoVmRMAYsSPI0vw
Codice di estrazione: s8uh

• Installa le dipendenze e il compilatore incrociato arm-none-eabi-gcc

sudo apt-get install libjpeg8-dev
cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh --no-sim-tools # 大概要几分钟，跟个人网络情况而定
# 这是官方提供的脚本 有两个可选参数
# --no-sim-tools   不安装仿真环境
# --no-nuttx   不安装交叉编译环境
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Il motivo dell'errore nell'immagine sopra è che lo script della shell non dispone di autorizzazioni eseguibili (questo errore può verificarsi se si utilizza il file che ho fornito). Esegui il comando seguente, concedi le autorizzazioni eseguibili e quindi esegui:

chmod +x ubuntu.sh
./ubuntu.sh --no-sim-tools
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Il risultato dell'esecuzione dello script è mostrato nella figura seguente:

• Riavvia Ubuntu e testa il compilatore incrociato

arm-none-eabi-gcc --version
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compilare

Nota: il suffisso _default è facoltativo. Ad esempio, l'utilizzo di px4_fmu-v5 e px4_fmu-v5_default è lo stesso.

L'immagine seguente mostra le versioni firmware supportate dalla scheda di controllo di volo:

Utilizzare il comando seguente per visualizzare il firmware che supporta la compilazione:

cd ~/PX4_Firmware/
make list_config_targets
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Qui prendiamo Pixhwak4 come esempio

make px4_fmu-v5_default
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Il risultato è mostrato nella figura seguente,Il riquadro rosso è la cartella in cui si trova il firmware compilato

Per la masterizzazione, puoi utilizzare QGC o utilizzare il seguente comando

make px4_fmu-v4_default upload
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fare riferimento a

Ambiente di sviluppo per Ubuntu LTS/Debian Linux Guida PX4 (principale)
Compilare il software PX4 |. Guida PX4 (principale)

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