Technologieaustausch

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Szenenbasierter Zusammenstellungsdatensatz für die gemeinsame Kamera-Radar-Kalibrierung direct_visual_lidar_kalibration

kompilieren

1. Native Umgebung Ubuntu18.04 + Melodic

• Verwandte Abhängigkeitsversionen: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. Verwandte Abhängigkeiten

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
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3. Auf Boxenrekorden herumtrampeln

• 1. Installieren und kompilieren Sie Ceres, wofür CMake 3.16 oder höher erforderlich ist.
• 2. Um Irideszenz zu installieren, ist gcc 8 oder höher erforderlich, andernfalls meldet das Dateisystem einen Fehler. Und Sie müssen stdc++fs in target_link_libraries von CMakelist hinzufügen.
• 3. Beim Kompilieren des endgültigen Tools „direct_visual_lidar_library“ ist pcl1.10 oder höher erforderlich, andernfalls meldet pcl::make_shared einen Fehler im Code.
• 4. Vergessen Sie beim Ändern der CMake-, G++- und PCL-Versionen natürlich nicht, die Umgebungsvariablen zu ändern
• Zusammenfassung: Die verschiedenen Abhängigkeitsversionen dieser Maschine sind immer noch zu niedrig.