Partage de technologie

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Enregistrement de compilation d'étalonnage conjoint caméra-radar basé sur la scène direct_visual_lidar_calibration

compiler

1. Environnement natif Ubuntu18.04 + Mélodique

• Versions de dépendances associées : Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. Dépendances associées

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
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3. Piétinement des records des stands

• 1. Installez et compilez Ceres, qui nécessite CMake 3.16 ou supérieur.
• 2. Pour installer iridescence, gcc 8 ou supérieur est requis, sinon le système de fichiers signalera une erreur. Et vous devez ajouter stdc++fs dans target_link_libraries de CMakelist.
• 3. Lors de la compilation de l'outil direct_visual_lidar_calibration final, pcl1.10 ou supérieur est requis, sinon pcl::make_shared signalera une erreur dans le code.
• 4. Bien entendu, lors du changement de version de CMake, g++, pcl, n'oubliez pas de modifier les variables d'environnement
• Résumé : Les différentes versions de dépendances de cette machine sont encore trop faibles.