기술나눔

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장면 기반 카메라-레이더 공동 교정 편집 기록 direct_visual_lidar_calibration

엮다

1. 기본 환경 Ubuntu18.04 + Melodic

• 관련 종속성 버전: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. 관련 종속성

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
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3. 피트 레코드 짓밟기

• 1. CMake 3.16 이상이 필요한 ceres를 설치하고 컴파일합니다.
• 2. iridescent를 설치하려면 gcc 8 이상이 필요합니다. 그렇지 않으면 파일 시스템에서 오류를 보고합니다. 그리고 CMakelist의 target_link_libraries에 stdc++fs를 추가해야 합니다.
• 3. 최종 direct_visual_lidar_calibration 도구를 컴파일할 때 pcl1.10 이상이 필요합니다. 그렇지 않으면 pcl::make_shared가 코드에서 오류를 보고합니다.
• 4. 물론, CMake, g++, pcl 버전 변경 시에는 환경변수 수정도 잊지 마세요.
• 요약: 이 시스템의 다양한 종속성 버전은 여전히 ​​너무 낮습니다.