Berbagi teknologi

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Catatan kompilasi kalibrasi gabungan kamera-radar berbasis pemandangan direct_visual_lidar_calibration

menyusun

1. Lingkungan asli Ubuntu18.04 + Melodik

• Versi ketergantungan terkait: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. Ketergantungan terkait

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33

3. Menginjak-injak catatan pit

• 1. Instal dan kompilasi ceres, yang memerlukan CMake 3.16 atau lebih tinggi.
• 2. Untuk menginstal iridescence, diperlukan gcc 8 atau lebih tinggi, jika tidak, sistem file akan melaporkan kesalahan. Dan Anda perlu menambahkan stdc++fs di target_link_libraries dari CMakelist.
• 3. Saat mengkompilasi alat direct_visual_lidar_calibration akhir, diperlukan pcl1.10 atau lebih tinggi, jika tidak, pcl::make_shared akan melaporkan kesalahan dalam kode.
• 4. Tentu saja, ketika mengubah versi CMake, g++, pcl, jangan lupa untuk memodifikasi variabel lingkungan
• Ringkasan: Berbagai versi ketergantungan mesin ini masih terlalu rendah.