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Registro de compilación de calibración conjunta de cámara y radar basado en escenas direct_visual_lidar_calibration

compilar

1. Entorno nativo Ubuntu18.04 + Melódico

• Versiones de dependencia relacionadas: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. Dependencias relacionadas

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
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3. Pisotear los récords de boxes

• 1. Instale y compile ceres, lo que requiere CMake 3.16 o superior.
• 2. Para instalar iridiscencia, se requiere gcc 8 o superior; de lo contrario, el sistema de archivos informará un error. Y necesita agregar stdc++fs en target_link_libraries de CMakelist.
• 3. Al compilar la herramienta direct_visual_lidar_calibration final, se requiere pcl1.10 o superior; de lo contrario, pcl::make_shared informará un error en el código.
• 4. Por supuesto, al cambiar las versiones de CMake, g++, pcl, no olvide modificar las variables de entorno.
• Resumen: Las distintas versiones de dependencia de esta máquina aún son demasiado bajas.