Compartilhamento de tecnologia

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Registro de compilação de calibração conjunta câmera-radar baseado em cena direct_visual_lidar_calibration

compilar

1. Ambiente nativo Ubuntu18.04 + Melódico

• Versões de dependências relacionadas: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. Dependências relacionadas

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
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3. Atropelando registros de pit

• 1. Instale e compile o ceres, que requer CMake 3.16 ou superior.
• 2. Para instalar a iridescência, é necessário o gcc 8 ou superior, caso contrário, o sistema de arquivos reportará um erro. E você precisa adicionar stdc++fs em target_link_libraries do CMakelist.
• 3. Ao compilar a ferramenta direct_visual_lidar_calibration final, é necessário pcl1.10 ou superior, caso contrário, pcl::make_shared reportará um erro no código.
• 4. Claro, ao alterar as versões CMake, g++, pcl, não se esqueça de modificar as variáveis ​​de ambiente
• Resumo: As diversas versões de dependência desta máquina ainda são muito baixas.