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シーンベースのカメラとレーダーのジョイント キャリブレーション コンパイル レコード direct_visual_lidar_calibration

コンパイル

1. ネイティブ環境 Ubuntu18.04 + Melodic

• 関連する依存関係のバージョン: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. 関連する依存関係

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
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3. ピットレコードの踏みつけ

• 1. ceres をインストールしてコンパイルします。これには CMake 3.16 以降が必要です。
• 2. 虹色をインストールするには、gcc 8 以降が必要です。そうでない場合、ファイルシステムはエラーを報告します。そして、CMakelistのtarget_link_librariesにstdc++fsを追加する必要があります。
• 3. 最終的な direct_visual_lidar_calibration ツールをコンパイルするときは、pcl1.10 以降が必要です。そうでない場合、pcl::make_shared はコード内のエラーを報告します。
• 4. もちろん、CMake、g++、pcl のバージョンを変更する場合は、環境変数を変更することを忘れないでください。
• 概要: このマシンのさまざまな依存関係のバージョンはまだ低すぎます。