प्रौद्योगिकी साझेदारी

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

दृश्य-आधारित कैमरा-रडार संयुक्त मापन संकलन अभिलेख direct_visual_lidar_calibration

संकलनम्

1. देशी वातावरण Ubuntu18.04 + सुरीला

• सम्बन्धितनिर्भरतासंस्करणम्: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. सम्बन्धित आश्रयताएँ

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33

3. गर्त-अभिलेखान् पदाति

• 1. ceres संस्थाप्य संकलनं कुर्वन्तु, यस्य कृते CMake 3.16 अथवा ततः उपरि आवश्यकम् अस्ति ।
• 2. iridescence संस्थापयितुं gcc 8 अथवा ततः उपरि आवश्यकम्, अन्यथा filesystem त्रुटिं निवेदयिष्यति । तथा च भवद्भिः CMakelist इत्यस्य target_link_libraries इत्यत्र stdc++fs योजयितुं आवश्यकम् ।
• 3. अन्तिम-direct_visual_lidar_calibration-उपकरणस्य संकलनकाले pcl1.10 अथवा ततः उपरि आवश्यकं भवति, अन्यथा pcl::make_shared कोड् मध्ये त्रुटिं प्रतिवेदयिष्यति ।
• 4. अवश्यं, CMake, g++, pcl संस्करणं परिवर्तयन्ते सति, वातावरणचरं परिवर्तयितुं न विस्मरन्तु
• सारांशः- अस्य यन्त्रस्य विविधाः आश्रयसंस्करणाः अद्यापि अत्यल्पाः सन्ति ।