Обмен технологиями

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Запись совместной калибровки камеры и радара на основе сцены.

компилировать

1. Родная среда Ubuntu18.04 + Melodic

• Связанные версии зависимостей: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. Связанные зависимости

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33

3. Попирание пит-рекордов

• 1. Установите и скомпилируйте ceres, для чего требуется CMake 3.16 или более поздней версии.
• 2. Для установки iridescent требуется gcc 8 или выше, иначе файловая система сообщит об ошибке. И вам нужно добавить stdc++fs в target_link_libraries CMakelist.
• 3. При компиляции финальной версии инструмента Direct_visual_lidar_calibration требуется pcl1.10 или выше, иначе pcl::make_shared сообщит об ошибке в коде.
• 4. Конечно, при смене версий CMake, g++, pcl не забудьте изменить переменные среды.
• Резюме: Различные версии зависимостей этой машины все еще слишком низки.