Κοινή χρήση τεχνολογίας

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Ρεκόρ συλλογής βαθμονόμησης κοινής κάμερας-ραντάρ με βάση σκηνή direct_visual_lidar_calibration

συντάσσω

1. Εγγενές περιβάλλον Ubuntu18.04 + Melodic

• Σχετικές εκδόσεις εξάρτησης: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. Σχετικές εξαρτήσεις

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33

3. Ποδοπάτημα ρεκόρ pit

• 1. Εγκαταστήστε και μεταγλωττίστε τα ceres, για τα οποία απαιτείται CMake 3.16 ή νεότερη έκδοση.
• 2. Για να εγκαταστήσετε το iridescence, απαιτείται gcc 8 ή νεότερη έκδοση, διαφορετικά το σύστημα αρχείων θα αναφέρει ένα σφάλμα. Και πρέπει να προσθέσετε stdc++fs στις target_link_libraries του CMakelist.
• 3. Κατά τη μεταγλώττιση του τελικού εργαλείου direct_visual_lidar_calibration, απαιτείται pcl1.10 ή παραπάνω, διαφορετικά το pcl::make_shared θα αναφέρει ένα σφάλμα στον κώδικα.
• 4. Φυσικά, όταν αλλάζετε εκδόσεις CMake, g++, pcl, μην ξεχάσετε να τροποποιήσετε τις μεταβλητές περιβάλλοντος
• Περίληψη: Οι διάφορες εκδόσεις εξάρτησης αυτού του μηχανήματος εξακολουθούν να είναι πολύ χαμηλές.