Teknologian jakaminen

한어Русский языкEnglishFrançaisIndonesianSanskrit日本語DeutschPortuguêsΕλληνικάespañolItalianoSuomalainenLatina

Kohtauspohjainen kamera-tutkaliitoksen kalibrointitietue direct_visual_lidar_calibration

koota

1. Alkuperäinen ympäristö Ubuntu18.04 + Melodic

• Aiheeseen liittyvät riippuvuusversiot: Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2. Liittyvät riippuvuudet

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF 
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF 
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33

3. Varikkoennätysten tallottaminen

• 1. Asenna ja käännä ceres, joka vaatii CMake 3.16:n tai uudemman.
• 2. Iridescencen asentamiseen tarvitaan gcc 8 tai uudempi, muuten tiedostojärjestelmä ilmoittaa virheestä. Ja sinun on lisättävä stdc++fs CMakelistin target_link_libraries -kansioon.
• 3. Käännettäessä lopullista direct_visual_lidar_calibration -työkalua vaaditaan pcl1.10 tai uudempi, muuten pcl::make_shared ilmoittaa virheestä koodissa.
• 4. Tietenkin, kun vaihdat CMake-, g++-, pcl-versioita, muista muokata ympäristömuuttujia
• Yhteenveto: Tämän koneen eri riippuvuusversiot ovat edelleen liian alhaiset.